こんにちはドルフィンシステム福島です。

前回「みちびきのL6を受信し高精度な測位(CLAS)を行う(1回目)」で測位したRTKとCLAS方式のログが取得できたので、取得したデータを分析してみます。

ログ取得期間は以下の通りです。

衛星測位の精度比較は2DRMSで行いました。2DRMSは取得したNMEAをNMEA Statisticsで行いました。簡単にNMEA解析が出来る素晴らしいソフトウェアです。

測位位置は、ビルの谷間と言うほどではありませんが、周囲は同じような高さの建物がある環境です。

一番空が見えるベランダの角にアンテナを建てたので、90度は自分の建物が邪魔ですが270度くらいは開けて衛星が見えそうです。

まずこちらがRTK。
水平位置はほとんどの測位点が10cm以内に収まっています。オープンスカイではない環境では善戦しているのではないでしょうか。

次にCLASです。
48cmと本来の測位誤差 3.47cm に比べて相当劣っています。

まとめはこちらです。良好な環境とは精度が一桁悪いですね。

測位モードの変化(CLAS)

RTKは、測位開始後1:30秒ほどでFixし、その後Fixしたままでした。CLAS(下図)は、開始→Float 1分、Float→Fix 48分とFixするまで随分時間が掛かりました。その後もDGNSSやFloatにも遷移しており不安定さが垣間見る事が出来ます。

以下にRTKとCLASを比較した座標と高さ、誤差、2DRMS等のグラフを出しておきます。

RTKはFixした後はほとんど変化がありませんが、CLASはちょくちょく変化があります。

座標と高さ

町中での静止環境でこの精度になりました。
測量には使えないと思いますが、位置を得るだけなら十分そうです。

次は町中を移動しながら測位してみます。